机器人关节模组谁在做？

随着人形机器人市场的快速增长，关节模组市场需求持续上扬。

从应用上看，人形机器人的关节模组可分为旋转执行器和线性执行两大类。旋转执行器主要用于机器人的肩部、髋部、腕部等部位，输出旋转运动；线性执行器主要用于人形机器人的膝部、肘部，脚踝等部位，输出线性运动。

当前，这一关键赛道吸引了机器人企业、零部件厂商及跨界巨头纷纷布局，技术路线与产品形态呈现多元化发展态势。

01同川精密

同川精密成立于2012年，主营产品包括谐波减速器、机器人关节、机电一体化执行器等，广泛应用于工业机器人、协作机器人、人形机器人、工业机床、智能装备、航空航天、新能源等高端装备与制造领域，已形成30万台套以上的减速机与执行器生产规模。

同川精密拥有协作机器人关节模组和人形机器人关节模组两大产品线。

近期小鹏汽车亮相的人形机器人产品，也采用了同川精密谐波减速器和机电一体化关节相关产品。

02来福

来福成立于2013年，经过多年发展，已形成谐波减速器、关节模组及精密零部件三大业务版块。在谐波减速器板块，来福已实现四大系列8-40型号全系列覆盖。
GGII调研信息显示，当前来福在全球谐波减速器市占率前四，位列国产第二。

03国华智能

国华智能成立于2021年，2025年9月，国华智能正式推出全栈自研的智能谐波旋转关节、高精度直线关节及7自由度仿生手臂总成三大系列产品。其中，智能谐波旋转关节采用独创齿形设计，重复定位精度达±5弧秒；高精度直线关节推力峰值达9800N。

03智同科技

智同科技成立于2015年，其CT-CRV系列减速机分为E、C、P三个系列，其中，E系列为实心，C系列为空心，P系列作为E系列的升级版，结构比E系列更紧凑，功率密度更大，主要应用于工业机器人、数控机床、变位机、非标自动化等行业。

GGII《2024年度中国RV减速器出货量排行榜》数据显示，智同科技市场份额不仅稳居RV减速器行业三甲之列，更在国产RV减速器中位列第二。

在关节模组领域，2024年，智同科技正式准双曲面传动关节模组HYP-6B（12Kg）、HYP-6C（25kg），适用于弧焊机器人、搬运机器人、打磨机器人等。在人形机器人领域，智同科技与国家地方共建具身智能机器人创新中心合作，定制化推出CT-CHR系列摆线减速机模组CT-CHR-6E。

04美的工业技术

美的工业技术自2019年开始专注精密减速机的研发与制造，旗下品牌威灵核心产品涵盖精密减速机、关节模组和伺服电机。

今年9月工博会现场，威灵首次向行业展示了涵盖包括精密减速机、关节模组、伺服电机以及运动控制在内的机器人核心部件。

其中，就关节模组而言，威灵人形关节模组（包含谐波关节模组、行星关节模组）专为人形机器人设计，具有轻巧、智能、平稳、可靠等优势特点。

05环动科技

环动科技是双环传动的控股子公司，成立于2020年。在关节模组执行器方面，环动科技依托对行星、谐波、摆线等多类传动原理的技术积累，推出了集成“电机+减速器+编码器+驱动器”的一体化模块化产品。该系列采用自研无框力矩电机与驱动器，峰值扭矩覆盖1.8NM至500NM，具备高精度、大功率密度、小反驱力矩和强抗冲击等优势。

06德美精密传动

德美精密传动自2021年成立以来，已快速发展成为机器人精密传动领域的重要企业，在核心技术方面，拥有60多项专利。

德美精密传动在山东淄博和广东深圳布局了两大生产基地，确保了强大的量产交付能力。

07巨蟹智能

巨蟹智能成立于2019年，初期专注于谐波减速机自主研发与制造；2021年起，其开始为人形机器人及高端装备制造赋能。发展至目前，巨蟹智能已构建全栈式机器人解决方案，产品涵盖关节模组、机械臂、具身机器人组件等，可全面适配具身机器人应用场景。

08因克斯

因克斯成立于2022年9月，已形成涵盖行星模组和谐波模组的完整产品矩阵，覆盖不同本体尺寸、全身各个部位的关节需求。

因克斯官微显示，2024年，公司在具身和人形机器人领域的关机模组出货量超万台，2025年截至目前的出货量对比去年同期增长达10倍。

09良质关节

良质关节是一家专业生产行星关节模组、谐波关节模组、谐波减速机、灵巧手等人形机器人行业核心配件的生产厂家，2023年开始布局人形机器人行业，目前已经和国内许多大厂达成了长期合作关系。

10昊志机电

昊志机电成立于2006年，于2016年在创业板上市。广州昊志机器人有限公司是昊志机电的全资子公司，业务聚焦在减速器、控制器、驱动器、电机、编码器、力矩传感器及一体化关节模组等核心零部件，为机器人客户提供横向一体化的产品解决方案。

其中，一体化关节模组选用高性能无框力矩电机，具备3.5倍过载能力，运行平稳，电流波动小，力控更精准、更安全。配置高精度双绝对值编码器，输出精度高，重复定位精度高达0.003°，满足高端制造业对机器人性能的严苛要求。

11意优科技

意优科技成立于2018年，提供谐波、行星、直线三大系列关节产品，已规模量产并广泛应用于人形机器人、工业自动化等领域，获国内多家头部人形机器人企业青睐并采用。例如2024年10月份，意优科技成为智元A2系列（含A2、A2W、A2D型号）的定点量产供应商。
2025年7月，意优科技推出三款全新轻量款谐波关节模组PHA11、PHA14、PHA17。

2024年，意优科技出货量达3万套，预计2025年关节出货量接近10万套。在产能部署方面，意优科技已在无锡锡山、上海张江两地布局了先进产能，预计2025年总产能将达到18万套。

12科盟创新

科盟创新成立于2024年，其产品覆盖从轻量化到高刚性、从减速器到关节模组的多维需求。

今年4月，科盟创新发布了7款产品，涵盖电机、谐波减速器和关节模块。其中薄型马达关节模块扭矩密度达8Nm/kg，融合型结构适配仿生机器人与工业臂。

13纽格尔智能

纽格尔智能是爱合发集团旗下子公司，于2014年在东莞设立并建立生产基地，目前拥有50000㎡标准化车间，400多台生产、检测设备，形成了完整生产制造链，主要产品包含行星减速机、关节电机、中空旋转平台、精密直角减速机、直线模组等。

14天链机器人

天链机器人（川机器人）成立于2012年，2015年年底在新三板挂牌上市，现为新三板创新层企业，公司专注于研发生产人形机器人、复合机器人、协作机器人、码垛机器人及机器人核心零部件。

在核心零部件领域，天链机器人推出了关节扭矩密度高达450Nm的超轻量一体化关节，拥有多项专利技术，实现了产品体积和重量的大幅缩减。

15汉伯特

汉伯特成立于2024年，目前已在国内布局三家公司，分别为：

汉伯特（深圳）精密传动有限公司，成立于2017年，主要生产行星减速机、RV/谐波减速机、蜗轮蜗杆减速机等；

广东汉伯特科技有限公司，成立于2020年，主要生产联轴器、中空旋转平台等；

汉伯特（深圳）机器人有限公司，成立于2024年，主要生产人形、四足、外骨骼机器人关节电机模组。

汉伯特拥有一系列不同规格的行星结构和谐波结构的关节模组产品，主要应用在机器狗、人形机器人、外骨骼等。

16智动力机器人

智动力机器人是一家专注于人形机器人核心部件和移动机器人动力模组研发、设计、生产及销售的国家高新技术企业，是人形机器人本体解决方案供应商。

17伟达立

伟达立成立于2024年，致力于为机器人提供谐波关节、行星关节、摆线关节、直线关节及轴向磁通关节等全类型关节模组解决方案。

18富兴电机

富兴电机是一家中、德、瑞合资企业，成立于2001年，专业生产各类伺服、无刷、无框力矩电机、模组、混合式步进电机及相关驱动器，年生产各类电机650万台以上。

富兴电机产品广泛应用于机器人、AGV、新能源汽车、自动化、包装、医疗、通信、物流、家电等行业，远销美国、德国、瑞士、意大利、法国等30多个国家和地区。

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